hardware_interface.h

#ifndef HARDWARE_INTERFACE_H
#define HARDWARE_INTERFACE_H
 
#include <eigen_conversions/eigen_msg.h>
#include <quad_msgs/GRFArray.h>
#include <quad_msgs/LegCommand.h>
#include <quad_msgs/LegCommandArray.h>
#include <quad_msgs/MotorCommand.h>
#include <quad_msgs/MultiFootPlanContinuous.h>
#include <quad_msgs/RobotPlan.h>
#include <quad_msgs/RobotState.h>
#include <quad_utils/math_utils.h>
#include <quad_utils/ros_utils.h>
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Imu.h>
#include <sensor_msgs/JointState.h>
#include <std_msgs/UInt8.h>
 
#include <cmath>
#include <eigen3/Eigen/Eigen>
#define MATH_PI 3.141592
 
 
class HardwareInterface {
 public:
  HardwareInterface();
 
  virtual void loadInterface(int argc, char** argv) = 0;
 
  virtual void unloadInterface() = 0;
 
  virtual bool send(const quad_msgs::LegCommandArray& leg_command_array_msg,
                    const Eigen::VectorXd& user_tx_data) = 0;
 
  virtual bool recv(sensor_msgs::JointState& joint_state_msg,
                    sensor_msgs::Imu& imu_msg,
                    Eigen::VectorXd& user_rx_data) = 0;
 
 protected:
};
 
#endif  // HARDWARE_INTERFACE_H